劉虞(?-193年10月)，字伯安。東海郯(今山東郯城)人。漢光武帝劉秀之子東海恭王劉強之後。東漢末年著名政治家，漢室宗親。他鎮守幽州時為政寬仁，安撫百姓，深得人心。主張以懷柔政策對待當地的遊牧民族，但由於與公孫瓚意見不合而產生矛盾，因而進兵攻擊公孫瓚，兵敗為其所執，慘遭殺害。

　　公元193年(初平四年)，劉虞自己糾合十萬人進攻公孫瓚。臨行前，從事程緒勸阻，被劉虞斬首。劉虞告訴士兵：「不要多傷人，只殺公孫瓚一個就行了。」劉虞手下從事公孫紀，因為同姓而被公孫瓚厚待，趁夜跑到公孫瓚處告發劉虞的計畫。當時，公孫瓚的部眾都散佈在外面，公孫瓚自覺不敵，本想逃走。結果劉虞的士兵不擅於作戰，又愛惜百姓的房屋，下令不許焚燒城池，一時間竟攻不下來。公孫瓚於是召集精銳勇士數百人，順風縱火，趁勢突襲。劉虞遂大敗，向北逃至居庸縣。公孫瓚追擊，三日城陷，抓住了劉虞，仍讓他作傀儡管理州中事務。正趕上朝廷派使者段訓來增加劉虞的封邑，讓他掌管北方六州的事務。公孫瓚藉機拜為前將軍，封易侯，假節督幽、並、青、冀四州。公孫瓚還誣陷劉虞之前與袁紹合謀要當皇帝，脅迫使者段訓將劉虞斬首，並送首級到京都，半路被劉虞的故吏尾敦劫走安葬。劉虞在北方很得人心，他死後百姓都痛哭流涕。

　　當初，劉虞以簡樸著稱，帽子舊了也不換，打上補丁再戴。等到他遇害時，公孫瓚派兵搜他的家，卻發現他的妻妾都穿著很高檔的服飾，當時人們因此懷疑他的簡樸品質。