唐初，印度半島最強大的中天竺統一了北印度，建立了摩揭陀帝國，並很快與唐朝建立了友好關係。
　　
　　公元647年，唐命王玄策為正使、蔣師仁為副使出使印度。但此時中天竺發生了政變，篡位的新王阿羅順那聽說大唐使節入境，竟派了2000兵將伏擊，王玄策從騎多死難，玄策被擒扣押。後來，王玄策尋機逃脫，策馬北上，渡過甘第斯河和辛都斯坦平原，以喜馬拉雅山脈為目標，一路來到了尼泊爾。在這裡，王玄策與尼泊爾王談判，以迎娶文成公主而與唐具友好關係的吐蕃王的名義，向尼泊爾借得7000騎兵。玄策還檄召臨近處各大唐藩屬國，又集兵馬萬餘，自為總管、蔣師仁為先鋒，直撲天竺。吐蕃贊普松贊干布聞訊後也發兵1200人助玄策。
　　
　　在北天竺茶博和羅城外，王玄策一仗擊潰天竺數萬象軍。天竺王大驚，守城不出，玄策一心報仇，拿出唐軍攻城的各種手段——雲梯、拋石車、火攻，狠攻月餘。648年，茶博和羅城兵潰城破，玄策一路追 來，斬殺天竺兵將3000，天竺兵將落水溺斃者萬餘，被俘萬餘，阿羅順那逃回中天竺。
　　
　　王玄策乘勢攻入中天竺發誓要盡滅天竺。而天竺兵將與唐軍（算是外籍軍團）一接仗便潰不成軍，阿羅順那棄國投奔東天竺，求得東天竺王尸鳩摩援兵，接著再招集散兵殘將準備反攻唐軍。玄策、師仁設分兵伏殺計引阿羅順那上鉤，一舉全殲阿羅順那殘部，活捉了阿羅順那，餘眾盡坑殺。最後，阿羅順那妻子擁兵數萬據守的朝乾托衛城也被師仁攻破，遠近城邑望風而降，中天竺滅亡。
　　
　　由於東天竺援助阿羅順那，王玄策準備順勢再亡東天竺。尸鳩摩嚇得魂飛魄散，忙送牛馬萬頭，弓刀纓絡財寶若干，向唐師謝罪，表示臣服大唐，玄策方才罷兵回朝述職，同時將阿羅順那披枷帶鎖押回長安。太宗皇帝大喜，下詔封賞玄策，授散朝大夫。
　　
　　貞觀二十一年，王玄策又作為正使，與副使蔣師仁出使印度。未至，屍羅迭多死，帝那伏帝（今印度比爾北邦北部蒂魯特）王阿羅那順立，發兵拒使入境。玄策從騎30人全部被擒，他本人奔吐蕃西境求援，吐蕃贊普松贊干布發兵1200人，與泥婆羅（今尼泊爾）王那陵提兵7000騎及西羌之章拔兵共助玄策，俘阿羅那順而歸。
　　
　　高宗顯慶三年（658年），王玄策再次出使印度，行程主要是去各大寺廟參拜，禮佛而歸，中華的謙讓表現得淋漓盡致，讓人佩服。由於在中國境內他並沒有做過什麼，因此也沒有什麼特別提拔和任命，再加上當時大唐開邊將星如雲，玄策「不務正業」的功績也不那麼顯眼。玄策晚年寫過回憶錄，但不為世人重視，後來失傳了。
　　
　　玄策後又幾度出使印度，帶回了大量佛教文物。著有《中天竺國行記》，圖三卷，今僅存片斷文字，散見於《法苑珠林》、《諸經要集》、《釋迦方志》中。近年，人們在洛陽 龍門石窟發現了王玄策的造佛像題記。