最初，「駙馬」並不是公主的丈夫，更不是帝王的女婿。漢武帝的時候，出現了駙馬都尉的職位，掌管著副車之馬。這時，「駙馬」和「副馬」之間才有了聯繫。

　　說起「駙馬」，大家都會想起兩部古裝大戲，一是《鍘美案》，二是《女駙馬》。在人們的心目中，「駙馬」就是公主的丈夫、帝王的女婿，這在戲曲、影視作品中已經習以為常了。

　　比如，《楚漢傳奇》第一集中有個鏡頭：胡亥打趣侄女兒晨曦公主，「章邯新近喪偶，招他當個駙馬吧。」這裡要強調的是「駙馬」一詞此時出現是個硬傷，因為對帝王女婿的這一稱謂在秦朝就不存在。

　　最初，「駙馬」並不是公主的丈夫，更不是帝王的女婿。漢武帝的時候，出現了駙馬都尉的職位，掌管著副車之馬。這時，「駙馬」和「副馬」之間才有了聯繫。「駙馬」一詞的本義是：古代幾匹馬共同駕一輛車，轅馬之外的馬被稱為「附」。《說文·馬部》中有：「附，副馬也。」秦朝以及兩漢的帝王出行大部分要坐車，從安全角度考慮，為避免行蹤盡量少讓外界知道，故意安排了很多和皇帝乘坐的一模一樣的車，從裡到外，絲毫不差。當然，貼身侍從是分得清的，皇帝乘的車叫正車，其餘模仿的車則叫副車，所有副車裡都有一個替身佯裝皇帝，用來掩人耳目。

　　公元前221年，秦始皇統一中國。他在位時經常乘車出巡，每次都前呼後擁，聲勢浩大。張良為給韓國報仇，不惜重金收買了一個壯士，命他在博浪沙(今河南原陽縣)襲擊秦始皇，結果誤擊中副車，始皇帝才倖免於難。這是《史記·留侯世家》中記載的。據說當時的副車數量可觀，那麼到底有多少呢？《史記》索引認為有三十六乘，這麼多車子需要有一個頭領統管，所以要設置副馬都尉，但因「副馬」二字不太好聽，便改為「駙馬都尉」。後來，大概嫌「都尉」二字叫著麻煩也去掉了，簡稱為「駙馬」。

　　「駙馬都尉」一職的職能在秦代就有了，但設置卻是在漢朝，設立的原因就是始皇帝那次出巡遇險。

　　《漢書·百官公卿表》中說：「駙馬都尉，掌駙馬，武帝初置。」唐代史學家杜佑在《通典》中也說：「奉車、駙馬、騎三都尉，並漢武帝元鼎二年初置。駙馬掌駙馬，即駙馬，非正駕車，皆為副馬。」由此可見，駙馬是皇帝近侍官的一種，應該是皇帝外出時的貼身隨從。兩漢時期，駙馬都尉一職大多由宗室、外戚及公侯的子孫們擔任，很少有公主的丈夫、皇帝的女婿領命。

　　三國時期，魏國的何晏以帝王女婿的身份被封為駙馬都尉；西晉初年，杜預娶了晉宣帝司馬懿的女兒安陸公主，王濟娶了晉文帝司馬昭的女兒常山公主，他們都被授予駙馬都尉的官職。南北朝時期，凡是皇室公主的丈夫一律封為駙馬都尉。後來，公主的丈夫、帝王的女婿，都要照例加封駙馬都尉，簡稱「駙馬」。就這樣，「駙馬」從此成為皇帝女婿的專稱了。不僅中原如此，就是遼、金等國的帝婿也稱為「駙馬都尉」。《遼史·百官志》記述：「駙馬都尉府掌公主帳宅之事。」

　　唐宋元明等朝代都用「駙馬」作為對公主丈夫、帝王女婿的稱呼，只有清朝稱之為「額駙」。駙馬的官階並不高，《通典》中記載，「大唐駙馬都尉從五品」，這只是在京官職中的低級別小吏，但他們還可以入禁軍為皇帝辦事。宋代，朱程理學異常吃香，禮法之風日漸盛行，便出現了「駙馬為公主之臣」「不得公主之令，不得入見」等規定，駙馬的地位更低了。清朝中前期，駙馬更不受寵。有史料說，「每當公主出嫁，都由皇帝賜給專門府第，駙馬只能住在府第外捨。如果公主不召幸的話，駙馬是不能隨便進府與公主同床共枕的。」