匈奴伊稚斜單于是軍臣單于的弟弟，軍臣單于死後，他打敗了王位繼承人、軍臣單于的兒子於單，奪取了王位。後來於單向漢朝投降，被封侯，「亡降於漢，漢封於單為涉安侯，數月而死」。

　　馬邑之圍

　　軍臣單于即位後，又一次放棄了和親政策，起兵大舉南下，掠奪了大量人口、財富，漢朝的報警烽火一度燒到甘泉宮(長安皇帝行宮).不久漢文帝崩，景帝即位後，軍臣單于聯合七國，準備攻入長安，但因為七國之亂馬上被平息，軍臣單于放棄了進攻的計畫。隨後漢景帝送給匈奴財寶、宮女繼續實行和親政策， 此後匈奴不再大規模騷擾邊境。後來武帝時期，因為漢朝給匈奴大量的優惠，匈奴與漢朝出現罕見的和平，匈奴平民可以自由的往來漢匈邊境進行貿易，漢匈似乎開始了真正的和平。

　　其實，漢武帝不愧是偉大的政治家、軍事家和戰略家，在西漢給匈奴廣闊的優惠的同時，一場史無前例的戰爭正在緊鑼密鼓的進行著。而軍臣單于領導的匈奴也開始將貪婪的舌頭伸向了中原……

　　這場耗時百年的戰爭終於在一次偶然的機會揭開了序幕。

　　漢朝馬邑城的一個太守一次偶然機會發現中原人有一些大商人違犯禁令，運出貨物到匈奴交易，於是他故意違反禁令，佯稱出賣馬邑城以引誘軍臣單于，想一舉消滅匈奴。軍臣單于相信此事，又貪戀馬邑城的財物，就用十萬騎兵侵入邊塞。這時，漢朝在馬邑城附近埋伏下三十餘萬大軍。單于大軍即已進入漢朝邊塞，離馬邑城尚有一百餘里的時候，看到牲畜遍野卻無放牧之人，感到奇怪，就去攻打漢朝的偵察哨所。抓獲的一個俘虜是漢朝的尉史(相當於前沿哨所長的職位)，他向單于報告了漢朝軍隊的意圖與埋伏地點。軍臣單于恍然大悟，說：「我本來就對此事有疑心。」於是就率兵而回。走出邊境時說道：「我得到尉史，是天意，天讓你向我報告。」就封尉史做「天王」。從此以後，軍臣單于斷絕和親關係，攻擊直通要道的邊塞，常常侵入漢朝邊境搶掠，次數多得無法計算。同時匈奴還繼續與漢朝互通關市，非常喜歡漢朝的財物(此時，中行說已經病死)，漢朝也仍然與匈奴保持著關市貿易關係，投合他們的心意。

　　馬邑軍事行動之後的第五年秋天，漢朝派衛青、李廣等著名的將軍開始對匈奴進行反攻。開始雙方各有得失，但匈奴的優勢已經開始慢慢的消失，強大的中原漢王朝在四代皇帝的勵精圖治之下開始變得異常強大。

　　帝國結束

　　漢武帝元朔三年(乙卯，公元前一二六年)，匈奴軍臣單于死，其弟左谷蠡王伊稚斜自立為單于，攻破軍臣單于太子於單，於單亡降漢，但此時的匈奴已經今非昔比，而中原的漢朝也進入了最鼎盛的時期.漢武帝先後派遣衛青、霍去病等在中國歷史上顯赫一時的將軍對匈奴進行了瘋狂的進攻。 在王庭之戰中，匈奴主力被衛青率領的漢朝大軍幾乎全部消滅，匈奴向北處逃走，遷至荒蕪的漠北草原.經過後來其他漢朝幾位將軍的進攻下，原來屬於匈奴的國土幾乎全部淪為漢朝領地。喧赫一時的匈奴帝國時代結束了。

　　經過這次失敗，匈奴勢力從此退出河套及其以西一帶。史稱「是後匈奴遠遁，而幕(漠)南無王庭」。

　　發展走勢

　　匈奴人由於遠離水草茂盛的陰山地區，畜牧業生產發展從此受到嚴重限制。而漢王朝利用奪得的「匈奴左地」，令原為其附屬的烏桓族(原住於遼河流域及老哈河一帶)徒居上谷、漁陽、右北平、遼東、遼西五郡塞外，為漢偵匈奴動靜;又派張騫出使西域，聯絡月氏、大宛，以公主妻烏孫昆莫(王)，拆散匈奴與烏孫的聯盟;復於渾邪王故地置酒泉、武威、張掖、敦煌四郡，切斷其與羌族的交通。於是匈奴勢力日削。

　　公元前114年(漢元鼎三年)，伊稚斜單于死。子烏維單于(前114—前105)、孫烏師廬單于(前105—前102)相繼立。