唐代官署名，唐十六衛的兩衛。 隋文帝時有左右領軍府，不置將將軍，而有長史、司馬、掾屬及錄事、功、倉、戶、騎、兵等曹參軍，法、鎧等曹行參軍，及行參軍等官，掌十二軍(指宿衛各軍)籍帳、差科、詞訟等事。煬帝改為左右屯衛，所領軍士稱羽林。唐改為左右威衛，設上將軍、大將軍、將軍，亦有長史及諸曹參軍，職掌同左右衛。 「千牛衛」這個名字，始於唐代，正式名稱為「左右千牛衛」。

　　當時，「左右千牛衛」是大唐南衙「十六衛」中的兩「衛」，不領府兵，專責「掌執御刀宿衛侍從」，是皇帝內圍貼身衛兵。晚唐以後，隨著「府兵制」的瓦解、「南衙十六衛」的衰敗，「左右千牛衛」也逐漸變得徒有虛名，變成了虛銜的一部分。五代、宋、遼、金，皆是如此。

千牛衛