魏延是跟隨劉備多年，從一名普通的下級軍官，一步步的晉陞上來的。在蜀國的大將中，他能征善戰，戰功卓著。在為建立蜀國立下不朽功勳。對劉備忠心耿耿。並得到劉備的器重。劉備在用人方面也確有過人之處。

劉備在起事之初，魏延只是一名默默無聞的小角色。劉備奪得漢中，蜀國初定。基本形成了三足鼎立局面的時候，魏延不過是個「牙門將軍」。但追隨劉備多年，屢次的征戰中，劉備慧眼識珠，認為魏延是可勘大任之人。在取得漢中後破格提拔魏延做「督漢中鎮遠將，領漢中太守」。漢中不論是經濟，還是軍事，都是蜀國的重地。包括張飛都認為非他莫屬。軍政一把抓，有勇無謀不行，有謀無勇同樣不可擔此重任。劉備力排重議，但是軍中議論紛紛。都沒有想到名不見經傳的魏延，不服氣者有之，說風涼話者有之。

劉備召開群臣大會，劉備問魏延：「今委卿以重任，卿居之欲雲何？」魏延對曰：「若曹操舉天下而來，請為大王拒之；偏將十萬之眾至，請為大王吞之。」劉備稱善，魏延氣吞山河的一席話，眾將折服。在任內，在抗曹北伐的歷次戰鬥中，展現出大將的風範。有勇有謀，屢立戰功。先後有曹營大將張郃、郭淮、王雙被魏延殺死。

劉備死後，諸葛亮調魏延去南方抵禦孟獲，魏延和趙雲是這次南征大將，七擒孟獲，如果沒有能征善戰的將領，是不可能實現得了的。也就是這個時期，魏延和諸葛亮接觸多。魏延與孔明經常意見相左，不太聽招呼。關羽、趙雲前後死去。魏延成為蜀國首屈一指的大將。晉封南鄭侯。到這個時候諸葛亮感到越來越難駕馭魏延。魏延行事張揚，為人處事招人懷疑。諸葛亮對魏延到了極不信任的地步。認為「功高蓋主」。日積月累，魏延正確的作戰方案也得不到諸葛亮的認可。魏延在下面也就難免發些牢騷。像說諸葛亮膽小，不敢用奇兵等。這話傳到諸葛亮耳朵裡，再加上傳話的人添醋。諸葛亮由不信任到懷疑他心懷不軌。處處防著。

到諸葛亮最後一次北伐，即公元２３４年，一病不起，自知來日無多。召見張儀等人，背著魏延作了私密的安排。作出錯誤的斷言他認為自己死後，在蜀國沒有人能指揮。管束的了。魏延甚自會犯上作亂。隨令魏延斷後，如果不從命「軍便自發」。長史楊儀平時和魏延的矛盾就很深，到了水火不相讓的地步。魏延從末把楊儀放在眼裡。楊儀自認為能力，威信都不如魏延高。諸葛亮死後，魏延是他向上爬的最大障礙。現天賜良機必會不解餘力置魏延於死地。

果然在諸葛亮死後，楊儀按著諸葛亮的安排，密不發喪。楊儀假借諸葛亮之名，讓魏延斷後。魏延不明真像，拒絕執行，與楊儀動了干戈。楊儀用諸葛亮所設之計，誘殺了魏延。就這樣的一生戎馬百戰多，為蜀國立下了汗馬功勞的猛將，沒有死在強敵劍下，卻被本國的奸臣所害。並背著反叛的罪。諸葛亮一生唯謹慎，但在處理魏延的問題上卻被個人成見、偏見所蒙蔽。自毀國家棟樑。諸葛亮的錯誤，是不可原諒的。

楊儀也沒有如願座上丞相的寶座，便準備叛變投敵。後主知道後，將其逮捕，關入牢中。後死在牢裡。

只到蔣琬當了丞相，才給魏延平反昭雪，在漢中重建靈墓，以紀念一代名將。